ここを見るとイメージが掴めるかもしれません。 https://developers.line.biz/ja/docs/messaging-api/getting-started/
具体的なherokuの使用方法などは、最後のリンクにある https://developers.line.biz/ja/docs/messaging-api/building-bot/ https://developers.line.biz/ja/docs/messaging-api/building-sample-bot-with-heroku/ に書いてあります。
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LINEボットを作る場合、Webhook URLは自分で用意することになります。
LINEボットでメッセージを受け取りたい場合、ちゃんとやるなら、 自分自身でサーバを立てて、そのサーバに対してドメイン名を割り当てて、HTTPSを適用し、 それによって作成されたURLを、Webhook URLに入れる必要があります。
しかしこれは難しいのでもし初めての場合は、 Herokuなどに自分のプログラムをdeployしてみるか、ngrokなどのツールを自分のパソコンで動かしてみたりすると、比較的簡単にURLを用意することができると思います。
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